基本信息
- 项目名称：
- 灵巧手的位姿控制
- 来源：
- 第十二届“挑战杯”省赛作品
- 小类：
- 机械与控制
- 大类：
- 自然科学类学术论文
- 简介：
- 灵巧手一般指自由度不少于9、手指数不小于3的机械手，由于各个灵巧手设计方案不同，所以每一款灵巧手都有着独特的控制方式。本作品基于现有的灵巧手，设计一套基本动作集，为以后五指间的协调控制打下设计基
- 详细介绍：
- 基于本灵巧手的机构设计，预先进行逆运动学解算，并通过上位机给灵巧手的运动控制器发送计算得到的关节空间变量，使灵巧手达到预先设定的位姿。
作品专业信息
撰写目的和基本思路
- 基于本灵巧手的机构设计，预先进行逆运动学解算，并通过上位机给灵巧手的运动控制器发送计算得到的关节空间变量，使灵巧手达到预先设定的位姿。
科学性、先进性及独特之处
- （1）较好的控制特性。由于特殊的机械结构，减少了关节之间的运动耦合，同时使系统具有了一定冗余度； （2）设计简洁，可靠。由于整个系统没有应用齿轮和螺丝，提高系统可维护性； （3）功能齐备的上位机调试系统，系统拥有自己的上位机监控界面，可实现数据显示，数据保存，遥控制等功能
应用价值和现实意义
- 灵巧手一般指自由度不少于9、手指数不小于3的机械手，由于各个灵巧手设计方案不同，所以每一款灵巧手都有着独特的控制方式。本作品基于现有的灵巧手，设计一套基本动作集，为以后五指间的协调控制打下设计基础。
学术论文摘要
- 无
获奖情况
- 无
鉴定结果
- 实物
参考文献
- [1] 邵铁锋. 基于气动柔性驱动器FPA五自由度手指的运动分析及其控制研究，浙江工业大学,2007。 [2] Salisbury J K.Craig J J Articulated hands, force control and kinematic issues 1982 (01)。 [3] Y. Matsuoka. The mechanisms in a humanoid robot hand. Autonomous Robots, vol. 4, no. 2, pp. 199-209, 1997。
同类课题研究水平概述
- 国外有关灵巧手的研究比较早，早在上世纪80年代斯坦福大学的Salisbury J K.和Craig J J就进行了基础性的研究[1]，随后各具特色的灵巧手层出不穷，现在比较知名的有23款。讨论灵巧手设计与控制的书籍层出不穷，其中日本机器人学会的《新版机器人技术手册》提出了最小动作集的概念，文中提到手的动作可由7种基本动作组合而成，研究并建立基本动作集可优化灵巧手控制方案
